Kata filateli (dahulu ditulis philateli) berasal dari bahasa Yunani yaitu philos dan ateleia. Philos artinya teman, sedangkan ateleia artinya bebas bea. Secara harfiah, filateli dapat diartikan membebaskan teman atau kawan dari bea pos. Perwujudan dari pembebasan bea pos itu adalah berupa prangko yang telah dibayarkan oleh si pengirim dan melekatkannya pada sampul surat sebagai bukti pembayaran. Selanjutnya, sebagai bukti pelunasan, pihak kantor pos akan menandai prangko tersebut dengan memberikan cap tanggal pos. Kata prangko sendiri berasal dari kata franco yang diambil dari nama seorang Italia bernama Franceso de Tassis. Dia merupakan orang yang pertama kali melakukan pengantaran pos di Eropa pada tanggal 18 Januari 1505.
Saat ini kata filateli biasanya merujuk kepada hobi seseorang yang mengumpulkan prangko, dan pada perkembangan selanjutnya tidak hanya prangko saja yang menjadi objek untuk dikoleksi, tetapi juga benda-benda filateli lainnya seperti sampul hari pertama (first day cover), carik kenangan (souvenir sheet), mini sheet dan lain-lain. Filatelis sendiri berarti orang yang gemar mengumpulkan benda-benda filateli.
Menurut sejarah, pengumpul prangko pertama adalah Dr. Gray, seorang pejabat museum di Inggris yang mencari prangko melalui media The London Times pada tahun 1841. Namun istilah filateli sendiri baru muncul pertama kali pada tahun 1864, setelah M. Herpin seorang pengumpul prangko asal Perancis memperkenalkan istilah philateli melalui karangannya yang berjudul Bapteme (Baptism) dan dimuat di majalah Perancis “Collectionneur de Timbres-Poste” yang terbit pada tanggal 15 Nopember 1864.
